Spargel waschen und an den holzigen Enden schälen. Orange heiß abspülen, trocken tupfen und die Schale in feinen Zesten abziehen. Den Saft auspressen.
Orangensaft, Balsamessig, Olivenöl, Cognac, Dijon-Senf und Honig zu einer Marinade verrühren und mit Salz und Pfeffer abschmecken.
Grill anheizen. Den Spargel auf das Grillrost legen und für 7-8 Minuten grillen. Zwischendurch wenden und die Marinade mit ausreichend Abstand auf den Spargel kippen. Den gegrillten Spargel mit gesalzenen Mandeln servieren.